1.  项目介绍

随着计算机技术、智能技术的进步和发展，中国机器人产业营业收入首次突破1000亿元。“十三五”期间，工业机器人产量从7.2万套增长到21.2万套，年均增长31%。工业机器人已在汽车、电子、冶金、轻工、石化、医药等52个行业大类、143个行业中类广泛应用。

库卡机器人是世界领先的工业机器人制造商之一。以其多功能特性、精准定位和操作、高效能节能、智能化操作以及安全性和可靠性等特点，为生产制造行业提供了一种高效、精确的解决方案。 它的广泛应用将进一步推动工业自动化的发展，并为企业带来更大的竞争优势。在高端智能制造不断发展前行的今天，很多场景下，客户对于设备任务、环境空间、维护成本的要求都越来越细致，库卡机器人控制系统需要和大寰夹爪的控制系统交互数据的应用也广泛展开。

本文介绍耕末(北京)科技有限公司的工业通讯网关FN3S-ECMD，实现ETHERCAT与MODBUS之间的协议互转，从而为库卡机器人接入MODBUS协议提供了可靠的解决方案。

2.  拓扑结构

大寰夹爪作为MODBUS的从站，机器人系统作为ETHERCAT的主站。

3. 网关技术参数 

（1）ETHERCAT 技术参数：

● 网关做为 ETHERCAT 网络的从站，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的 PLC。

● 带 2 个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。

● 支持的最大 PDO 长度，inputs 和 outputs 各为 256 字节。Input 和 output 的方向是主站方向，input 是主站输入，output 是主站输出

（2）MODBUS-RTU 技术参数：

● 网关的 MODBUS 接口可通过拨码选择做为主站或从站，两种工作方式二选一工作。

● 网关的 MODBUS 接口可通过拨码选择 RS485 接口或 RS232 接口，两种接口二选一工作。

● 网关的 MODBUS 波特率支持： 2400、4800、9600、19.2K、38.4K、

57.6K、 115.2K 等。

● 网关的 MODBUS 字符格式及校验位：8 位无校验+1 停止位、8 位+偶校验+1 停止位、8 位+奇校验+1 停止位、8 位无校验+2 停止位。 

● 网关作为 MODBUS 主站，支持 01H、02H、03H、04H、05H、06H、 0FH、 10H 号功能。  

● 网关作为 MODBUS 从站，支持 03H、04H、06H、10H 号功能。  

网关作为 MODBUS 主站，最大能带 32 个 Modbus 从站（3）传输数据量：输入字节数最大 490 Bytes、输出字节数最大 490 Bytes。

4. 网关配置

要使网关实现正确的功能运行，需要如下几个简单步骤：

（1）在库卡编程软件中组态后生成编程文件，将编程文件与网关xml文件一并导入到库卡配置软件中。

（2）使用 GW Config 软件设置网关的MODBUS报文与站地址等。

（3）在库卡机器人的配置软件中进行通讯参数配置。

（4）正确设置拨码，供电后网关开始运行。