1.  项目介绍

随着计算机技术、智能技术的进步和发展，中国机器人产业营业收入首次突破1000亿元。“十三五”期间，工业机器人产量从7.2万套增长到21.2万套，年均增长31%。工业机器人已在汽车、电子、冶金、轻工、石化、医药等52个行业大类、143个行业中类广泛应用。

ABB是全球领先的机器人与机械自动化供应商之一，专注于提供机器人、自主移动机器人和机械自动化解决方案等全套产品组合，通过ABB自主软件设计与集成，为客户创造更高价值。ABB机器人与离散自动化拥有超过1.1万名员工，遍布于全球50多个国家的100余个地区。ABB机器人（4600等系列）控制系统需要和汇川的PLC控制系统交互数据的需求也越发突出。

本文介绍耕末（北京）科技有限公司的工业通讯网关FN3S-PNEC，实现PROFINET与ETHERCAT之间的协议互转，从而为ABB机器人接入汇川PLC系统提供了可靠的解决方案。

2.  拓扑结构

机器人系统作为PROFIENT的主站，汇川PLC作为ETHERCAT的主站。

3. 网关技术参数 

（1）PROFINET 技术参数：

● 网关做为 PROFINET 网络的 Device 设备（即从站），带 2 个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，集成以太网交换机，可以组成链式网络，支持环网冗余。

● 适应 PROFINET V2.3 协议，采用实时（RT）通讯功能，符合： GB/T 25105-

2014《工业通信网络现场总线规范类型 10: PROFINET IO 规范》，IEC 611585-10：2007，IDT。

（2）ETHERCAT技术参数：

● 网关做为 ETHERCAT 网络的从站，可以连接倍福、欧姆龙、基恩士等厂家的PLC。

● 带 2 个 RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，可以组成链式网络，支持环网冗余。

● 支持的最大 PDO 长度，inputs 和 outputs 各为 256 字节。Input 和 output 的方向是主站方向，input 是主站输入，output 是主站输出。

4. 网关配置

要使网关实现正确的功能运行，需要如下几个简单步骤：

（1）在ABB机器人的PROFINET主站专用软件中制作机器人识别的配置文件，包括网络中的IP地址和名称等，生成XML文件并拷贝到机器人资源管理器中，在机器人的示教器中进行通讯参数配置。

（2）使用 GW Config 软件设置网关的ETHERCAT输入输出长度等。

（3）在汇川软件中配置网关的组态，包括ETHERCAT的输入输出数据等。

（4）正确设置拨码，供电后网关开始运行。